产品:12
1. 系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）
2. 打开robotstudio，找到如下界面
3.找到如下路径
…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track
4.出现下图，表示4个驱动柜，通常选择***个
5.M7表示外轴驱动的***个驱动，M8表示第二个驱动，通常选M7L1B1T
6.把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，放到U盘
7.示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启
8.重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标
9.切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴
10.在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米
Mechanical Unit里可以修改外轴名字
修改名字为track_1
11.在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可以修改选择的motor-type
12.在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比
机器人地轨又叫机器人行走轴，第七轴，外部行走轴，随着机器人的广泛应用，逐渐被应用于工业制造。作为一种机器人的移动行走机构，可以带动机器人到不同的工位实行工位管理，从而扩大机器人的作业范围，不需要一个工位采购一台机器，避免的资源浪费，提高了机器人使用效率，降低机器人使用成本，实现全面自动化生产。
1、轨道本体材质为整体焊接件，标准长度拼接件，长度分为 6 米、5 米、4 米、3 米、2米、1.5 米五种规可拼接
2、拼接长度超过三个接缝 15 米由第三方激光水平仪检测，出检测精度数据
3、轨道本体为钢件 焊接后退火去应力后抛丸处理表面再进行机械加工直线导轨、齿条和拼接安装面
4、轨道与地面连接板连接可水平调节，地面连接板由 M20 化学螺栓固定
5、机器人安装板材质为 45#钢，螺栓连接位置加厚钢板保证螺纹紧固连接
6、拖链安装在轨道的外侧或内测，由拖链槽加支架固定，弯曲半径 R300 减少线缆的易损度，如长度 8 米以上需要增加滚轮支架
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